CAN интерфейс

CAN (Control Area Network) - последовательная магистраль, обеспечивающая увязку в сеть "интеллектуальных" устройств ввода/вывода, датчиков и исполнительных устройств некоторого механизма или даже предприятия. Характеризуется протоколом, обеспечивающим возможность нахождения на магистрали нескольких ведущих устройств, обеспечивающим передачу данных в реальном масштабе времени и коррекцию ошибок, высокой помехоустойчивостью. Система CAN обеспечена большим количеством микросхем, обеспечивающих работу подключенных к магистрали устройств, разработку которых начинала фирма BOSH для использования в автомобилях, и в настоящее время широко используемых в автоматизации промышленности. Цеколёвка разема приведена на рисунке.

1 Мбит/с (максимум)

1000 м (максимум)

Характер сигнала, линия передачи

дифференциальное напряжение, скрученная пара

• Предназначен для организации высоконадежных недорогих каналов связи в распределенных системах управления. Интерфейс широко применяется в промышленности, энергетике и на транспорте. Позволяет строить как дешевые мультиплексные каналы, так и высокоскоростные сети.
• Скорость передачи задается программно и может быть до 1 Мбит/с. Пользователь выбирает скорость, исходя из расстояний, числа абонентов и емкости линий передачи.

• Максимальное число абонентов, подключенных к данному интерфейсу фактически определяется нагрузочной способностью примененных приемопередатчиков. Например, при использовании трансивера фирмы PHILIPS PCA82C250 она равна 110.
• Протокол CAN использует оригинальную систему адресации сообщений. Каждое сообщение снабжается идентификатором, который определяет назначение передаваемых данных, но не адрес приемника. Любой приемник может реагировать как на один идентификатор, так и на несколько. На один идентификатор могут реагировать несколько приемников.
• Протокол CAN обладает развитой системой обнаружения и сигнализации ошибок. Для этих целей используется поразрядный контроль, прямое заполнение битового потока, проверка пакета сообщения CRC-полиномом, контроль формы пакета сообщений, подтверждение правильного приема пакета данных. Хемминговый интервал d=6. Общая вероятность необнаруженной ошибки 4.7x10 -11.
• Система арбитража протокола CAN исключает потерю информации и времени при "столкновениях" на шине.
• Интерфейс с применением протокола CAN легко адаптируется к физической среде передачи информации. Это может быть дифференциальный сигнал, оптоволокно, просто открытый коллектор и т.п. Несложно делается гальваническая развязка.
• Элементная база, поддерживающая CAN, широко выпускается в индустриальном исполнении.

Где взять описания CAN-протоколов для разных марок

КЛАСНУЮ ТЕМУ ПАДНЯЛ.
НИ ВСЕ ВОЛОКУТ- В ЧЕМ ПРИКОЛ.
А КТО ВОЛОКЁТ ПОМАЛКИВАЕТ.
ЕСЛИ ЭТУ ТЕМУ РАСКАЧАТЬ-- ПРОДАВЦАМ АВТОДИАГНОСТИКИ НЕ СЛАДКО БУДЕТ.

USB-CAN адаптер 150 у.е
USB-K Line адаптер 50 у.е
USB-Lin адаптер 100 у.е

ВОТ и вся диагностика. ВЕСЬ МИР ЗАКРЫВАЕТ.
ну и до кучи RS485.
USB-CAN транслирует данные в реальном времени ВСЁ что происходит в автомобиле видишь в реальном времени(АБСОЛЮТНО. )
ХОЧЕШЬ БОЛЬШЕГО-ПОЖАЛУЙСТА. отправляешь команду через USB-KLine, и по кану возвратом ещё больше параметров.

Если переферию посмотреть--USB-Lin тебе в помощь.

тоже самое при програмировании.
есть, правда, мелкие нюансы - но они решаемы.

__________________
Вот как надо строить мосты, МинСтрой такого и не видел.

Для просмотра ссылок или изображений в подписях, у Вас должно быть не менее 10 сообщение(ий). Сейчас у Вас 0 сообщение(ий).

Вообще же CAN - технологии позволяют перейти от "гаражно-наколенного" стиля автодиагностики и ремонта, если хотите, на научный уровень. Думаю, ни для никого не секрет, что "Поиск и устранение неисправностей" - это научная теория, в основе которой помимо знаний самого предмета (например, устройства системы управления авто) ещё "куча" всего - это и теория вероятностей и мат. логика и т.д. Вообще, давно уже пора переходить на более солидные уровни в своей деятельности. КАН, конечно, не панацея - а лишь очень удобнейший инструмент для этого. Так и надо использовать возможности по-полной..

КАКИМ АДАПТЕРОМ ПОЛЬЗУЕШСЯ РАСКАЖИ.
КАКОИ ПРОГОЙ ИНТЕРПРЕТИРУЕШЬ СООБЩЕНИЯ.
ПОПОДРОБНЕЕ ПОЖАЛУЙСТА. ТЕМА ООООООЧЕНЬ ИНТЕРЕСНАЯ.
ЕСЛИ самому залазить с нуля, при отсутствии информации-это капец.
ЛИЧНО Я РАД ,что появился такой ЧЕЛОВЕК.

Alexo НАДО развивать эту тему.
(Эту ветку,в частности)
так что. всё с нуля- и поподробнее. (читателей будет- ОКЕАН)

__________________
Вот как надо строить мосты, МинСтрой такого и не видел.

Для просмотра ссылок или изображений в подписях, у Вас должно быть не менее 10 сообщение(ий). Сейчас у Вас 0 сообщение(ий).

Да, полностью согласен..
Я использую MARATHON и IXXAT - CAN-USB адаптеры. Самое главное, что программирование под них отработано (у одного - юзаешь библиотеку CHAI, у другого - API расписаны). Кроме того, есть и стандартные программы, идущие с ними..
А по поводу CAN - да, возможностей масса - мы действительно, помимо диагностических, видим ВСЕ сигналы (и управления, и от периферии) В РЕАЛЬНОМ времени, помимо этого, можем вмешаться в любой процесс управления (понятно, что ОООчень аккуратно и четко осознавая, что делаешь, - для этого и нужны точные протоколы обмена, в частности). Тут, как говорится, ещё то "поле деятельности".
На меня уже, правда, вышли, обещали прислать для Форда (2006 -. ) протоколы.

Последний раз редактировалось Alexo; 08.01.2014 в 07:50.

Протокол SAE J1939 определен SAE и предназначен для коммерческих транспортных средств, а также для морских судов, железнодорожных транспортных средств, сельскохозяйственного оборудования и больших генераторов. SAE J1939 является базой для международных стандартов NMEA 2000 (морские) и ISO 11783 (ISO шина для сельскохозяйственного оборудования), поэтому протокол SAE J1939 можно использовать и для этих приложений.

Последовательные протоколы для коммерческих транспортных средств, стандартизированные SAE, применяются уже давно. Они предназначены для установления связи между отдельными электронными блоками управления и компонентами приводных механизмов. J1708/J1587 протокол основаный на последовательном порте, обычно доступным в микроконтроллерах, может рассматриваться как предшественник J1939.

Для того, чтобы обеспечить требования совместимости с J1708/J1587 протоколом, необходимо расширение идентификатора CAN сообщения (с 11 бит до 29 бит – расширенный формат), а также разработка CAN модулей или реализация протоколов, поддерживающих формат такого сообщения.

Расширенный CAN идентификатор позволяет установить соответствие между принципами связи CAN и J1708. Для этого, часть идентификатора используется для определения 8-ми разрядного исходного адреса и 8-ми разрядного целевого адреса (номер узла). С помощью SAE J1939 возможно как передавать значения измерений и управлять данными, так и конфигурировать компоненты. Также возможно считывать или удалять диагностические данные отдельных компонентов, а также выполнять калибровку отдельных единиц управления.

Чтобы это стало возможным в SAE J1939 определяются всек переменные, относящиеся к коммерческим транспортным средствам, вместе с их диапазоном значений, дискретностью, идентификационным номером и т.д. Это реализуется на основе уже имеющейся в J1587 спецификации.

Таким образом в протоколе J1939 специфицируются не только типы передач, структура сообщений и их сегментация, контроль потока и т.п. но также точно определяется и само содержание сообщений.

SAE J1939 и ISO/OSI уровневая модель

SAE J1939 имеет несколько уровней, соответствующих OSI уровневой модели. Каждый уровень определен соответствующим документом. Аналогично практически всем протоколам полевой шины, в SAE J1939 уровень 5 и уровень 6 не используются, поэтому они не определены для данного протокола.

Функциональность SAE J1939 разделяется в соответствие с уровнями:

SAE J1939-1X. A Physical Layer (физический уровень) – определяет электрический интерфейс и физическую среду
SAE J1939-21. Data Link Layer (канальный уровень) – определяет обмен данными по CAN согласно спецификации CAN 2.0B
SAE J1939-31. Network Layer (сетевой уровень) – в основном, описывает функциональность моста для обмена сообщениями между двумя сегментами сети. Он является значимым только для реализации J1939 моста
SAE J1939-4X. Transport Layer (транспортный уровень) – описывает сетевые сервисы для режима запроса сообщений, передачи уведомлений и фрагментированной передачи больших блоков данных
SAE J1939-71. Vehicle Application Layer (прикладной уровень) – описывает фактические данные (параметры или переменные сети с диапазоном значений, разрешением, физическим модулем и типом передачи). Каждое сообщение имеет однозначную ссылку по номеру (номер группы параметров)
Так как управление сетью может рассматриваться как отдельный элемент (распространяется от 7 до 1 уровня), то этот блок в уровневой модели представлен как независимый функциональный блок, изображенный на рисунке справа. Обычно управление сетью состоит из автоматического назначения или определения адреса узла (принцип plug & play). В SAE J1939 не определен мониторинг узла, он реализуется с помощью циклических сообщений на прикладном уровне.

__________________
Вот как надо строить мосты, МинСтрой такого и не видел.

Для просмотра ссылок или изображений в подписях, у Вас должно быть не менее 10 сообщение(ий). Сейчас у Вас 0 сообщение(ий).

Последний раз редактировалось bazuka; 08.01.2014 в 08:14.

НА ТЕБЯ ВСЯ СТРАНА СМОТРИТ.

ALEXO примерно в таком духе продолжи,пожалуйста.
И несколько практических примерчиков, очень помогут пониманию глубоких уровней диагностики- а это приведёт к широкому интересу к этой теме.
адаптеры то стоят копейки.

на самом деле- нужно только расширить базу данных по сообщениям(КАН) .РАЗОБРАТЬСЯ с интерпретацией(расшифровка) их.
как только народ это увидит.

__________________
Вот как надо строить мосты, МинСтрой такого и не видел.

Для просмотра ссылок или изображений в подписях, у Вас должно быть не менее 10 сообщение(ий). Сейчас у Вас 0 сообщение(ий).

Использование CAN шины для чайников

С чего начать, что посоветует почитать, если ранее с CAN шиной ни когда дела не имели?

В рускоязычном интернете не так много информации по теме, но та что есть описывает все достаточно подробно. Главное желание ее найти и понять. Поэтому мой совет, потратте 2-3 дня на изучение форумов, думаю многие вопросы станут понятны. Нет никаких курсов повышения квалификация, семинаров и тп, все изучается самостоятельно путем проб и ошибок. Поэтому не стоит пугаться, все через это прошли.
Но а отвечать по вопросу темы проблематично, слишком он размыт. По конкретным вопросам - пожалуйста, а тут получается "я ничего не умею, научите".

Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:

а наверное трудно найти расшифровку параметров для конкретной модели,

Стандартные параметры, которые умеют читать все трекеры, имеют одинаковые идентификаторы. В интернетах есть ПДФники с их полным перечнем. Там, где они отличаются и передача идет по "фирменным" протоколам, с них вообще считать ничего не получится (черт ногу сломит в этом случае, сам еще не разобрался).
Поэтому для всяких манов, сканий, мерсов и тп, достаточно одного файлика т.к. данные идут под стандартными идентификаторами

Миночкин Дмитрий
ООО "Балтавтоматика"
www.baltgps.ru

Я так же поддерживаю Denis. Если было бы все так просто то никто бы не выпускал датчиков уровня топлива, температурных и пр. Для каких целей вам CAN шина?

Например такая ситуация - у клиента имеется большой парк однотипных авто. Владельцы иностранцы помешаны на безопасности и контроле все го что только можно. На их иномарках с CAN шины можно снять очень многие показатели начиная от оборотов двигателя до контроля использования ремней безопасности. То время затрачиваемое на установку трекера с контролем 5-10 параметров составляет всего 30 минут и прямых затрат не считая трекера 0. А чтобы выполнить эту работу с установкой дополнительных датчиков это 1 день как минимум и затраты на датчики.

Для того ,что бы понять можете ли вы снять информацию с этих машин при помощи CAN,нужно перейти к практике.
Самый простой способ взять прибор Галилео(т.к. у него встроенный CAN сканер ),находим в машине витую пару,определяем CAN H и CAN L(при помощи тестора,у CAN H-2.6-2.7 вольта,у CAN L на 0.2 вольта меньше)и при помощи конфигуратоа начинаем сканировать.

P.S.вопрос по гарантии остается открытый.

Кроме практического подхода вариантов ноль получается или все же можно как то это сделать.

Да и может действительно кто нибудь сделал что то ценное. я например тоже новичок в этом деле хочу контроль поставить. а где эта шина и стоит ли её искать.

Всем привет.Подскажите пожалуйста для подключения ТЕЛТОНИКА 4200 на КАН шину какой КАН адаптер (FMS) нужен.Буду очень признателен если дадите ссылку на FMS который будет работат в паре с ТЕЛТОНИКОЙ.

Вам давали ссылку на ftp с документами по CAN. Там есть файл телтоники с рекомендациями по подключению - в нем как раз перечислены фирменные FMS-интерфейсы производителей автомобилей.
Для того, чтобы подключать телтонику напрямую к двигательной шине CAN, совместимой с j1939, никакой адаптер не нужен.

zaza
Вы интересуетесь какой адаптер дополнительно можно подключить к Телтонике FM-4200 типа CAN-Log для чтения других протоколов кроме J1939? Если про это идет речь, то не попадались такие для этой модели. Или интересует CAN крокодил для гальванически развязки при подключении к витой паре?

Семь лет мак не родился и голода не знали!
С уважением
Игорь

Для чайников инфа по FMS стандарту на ресурсе
http://www.fms-standard.com/

Бабло победит зло!)

Я так же поддерживаю Denis. Если было бы все так просто то никто бы не выпускал датчиков уровня топлива, температурных и пр. Для каких целей вам CAN шина?

Например такая ситуация - у клиента имеется большой парк однотипных авто. Владельцы иностранцы помешаны на безопасности и контроле все го что только можно. На их иномарках с CAN шины можно снять очень многие показатели начиная от оборотов двигателя до контроля использования ремней безопасности. То время затрачиваемое на установку трекера с контролем 5-10 параметров составляет всего 30 минут и прямых затрат не считая трекера 0. А чтобы выполнить эту работу с установкой дополнительных датчиков это 1 день как минимум и затраты на датчики.

Для того ,что бы понять можете ли вы снять информацию с этих машин при помощи CAN,нужно перейти к практике.
Самый простой способ взять прибор Галилео(т.к. у него встроенный CAN сканер ),находим в машине витую пару,определяем CAN H и CAN L(при помощи тестора,у CAN H-2.6-2.7 вольта,у CAN L на 0.2 вольта меньше)и при помощи конфигуратоа начинаем сканировать.

P.S.вопрос по гарантии остается открытый.

Существует ли оборудование типа эмулятора CAN шины. Например сидя в лаборатории на компьютере выбираешь тип машины например тайота прадо и затем уже подключив трекер к эмулятору возишься с настройкой кодов и регистрацией параметров.

Я так же поддерживаю Denis. Если было бы все так просто то никто бы не выпускал датчиков уровня топлива, температурных и пр. Для каких целей вам CAN шина?

Например такая ситуация - у клиента имеется большой парк однотипных авто. Владельцы иностранцы помешаны на безопасности и контроле все го что только можно. На их иномарках с CAN шины можно снять очень многие показатели начиная от оборотов двигателя до контроля использования ремней безопасности. То время затрачиваемое на установку трекера с контролем 5-10 параметров составляет всего 30 минут и прямых затрат не считая трекера 0. А чтобы выполнить эту работу с установкой дополнительных датчиков это 1 день как минимум и затраты на датчики.

Для того ,что бы понять можете ли вы снять информацию с этих машин при помощи CAN,нужно перейти к практике.
Самый простой способ взять прибор Галилео(т.к. у него встроенный CAN сканер ),находим в машине витую пару,определяем CAN H и CAN L(при помощи тестора,у CAN H-2.6-2.7 вольта,у CAN L на 0.2 вольта меньше)и при помощи конфигуратоа начинаем сканировать.

P.S.вопрос по гарантии остается открытый.

В настоящее время тестируем GoSafe 797. Трекер элементарно вставляется в диагностический разъем OBD-II. размером чуть больше спичечной коробки. Снимает и успешно передает на Wialon от 10 до 16 параметров по двигателю, включая расход топлива. Плюс пока еще не проверили но скорее всего и данные с CUN шины типа поворотники двери ремни и т.д. На первый взгляд трекер мечта установщика :-)

CAN – шина, CAN – интерфейс

Идентификатор сообщения используется для идентификации данных, отправленных в этом пакете. Каждое отправленное сообщение принимается всеми узлами сети и в данном случае идентификатор позволяет понять конкретному устройству, необходимо ли обрабатывать данное сообщение. Максимальная длина сообщения 8 байт, но можно уменьшить это значение для сохранения пропускной способности шины CAN. Для примера ниже по тексту есть несколько скриншотов CAN сообщений из автомобильной сети.

Если без подробностей, то первым по шине CAN всегда передается сообщение с наименьшим идентификатором.

Настройка скорости передачи данных по шинеCAN

Скорость передачи данных по CAN шине настраивается за счет формирования квантов времени, а не как во многих других протоколах последовательной передачи данных за счет делителя скорости. В большинстве случаев используются скорости 10Кбит/c, 20Кбит/c, 50Кбит/c, 100Кбит/c, 125Кбит/c, 500Кбит/c, 800Кбит/c, 1MBaud и настройки для этих скоростей уже посчитаны. На рисунке 4 изображено окно выбора скорости в программе PcanView.

Как мы видим при установке стандартной скорости настройки проставляются автоматически, но бывают случаи когда необходимо использовать другую скорость передачи данных. Например бортовой CAN автомобиля может работать со скоростью 83Кбит/c. В этом случае придется провести расчет настроек самостоятельно или поискать специализированный калькулятор скорости в интернете. Для самостоятельного расчета скорости необходимо понимать, что для передачи одного бита сообщения используется несколько квантов, а интервал передачи состоит из трех сегментов (рисунок 5).

Первый сегмент всегда фиксирован и равняется одному кванту. Далее идет два сегмента Tseg1 и Tseg2 и количество квантов в каждом сегменте определяется пользователем и может быть равно от 8 до 25. Точка выборки находится между Tseg1 и Tseg2, т.е. в конце первого и в начале второго сегмента. Так же пользователь может определить ширину скачка синхронизации (Synchronization Jump Width - SJW) для подстройки битовой скорости принимающего устройства, который может быть в диапазоне 1 – 4 квантов времени.

Теперь приведем формулу расчета скорости (Пример расчета скорости для CAN контроллера SJA1000):

BTR = Pclk/(BRP * (1 + Tseg1 + Tseg2))

BTR – скорость передачи данных,

Pclk – частота работы CAN контроллера,

BRP – значение предделителя частоты генератора скорости передачи

Tseg1 – первый сегмент

Tseg2 – Второй сегмент

Для проверки возьмем уже посчитанную скорость 125Кбит/c и попробуем получить настройки вручную. Pclk возьмем 16 МГц.

BRP = 16МГц /(125K * (1 + Tseg1 + Tseg2))

Затем подбираем интервал передачи бита находящийся в диапазоне от 8 до 25 квантов времени, так что бы получилось целое значение BRP. В нашем случае если взять (1 + Tseg1 + Tseg2) = 16, то BRP будет равен 30.

Далее нужно подобрать соотношение между Tseg1 и Tseg2, которое даст нам желаемое положение точки выборки (Sample Point – SP).

SP = ((1 + Tseg1 + Tseg2) * 70)/100

Подставляем значения и получаем 16 * 0.7 = 11.2, что соответствует соотношению Tseg1 = 10, Tseg2 = 5, т.е. 1 + 10 + 5 = 16. Далее смотрим если Tseg2 >= 5, то SJW = 4, если Tseg2 < 5, то SJW = (Tseg2 – 1). В нашем случае SJW = 4.

Итого для получения скорости 125Кбит/c необходимо в параметрах указать, BRP = 30, Tseg1 = 10, Tseg2 = 5, SJW = 4.

P.S. Конфигурирование baud rate значительно отличается между старыми модулями USB-CANmodul (GW-001 и GW-002) с контроллером SJA1000 и новыми модулями sysWORXX с контроллером AT91SAM7A3. В статье описывающей работу с бортовым CAN автомобиля на скорости 83кбит/c приведен расчет скорости для контроллера AT91SAM7A3.

Пример получения и передачи данных поCAN-интерфейсу

В примере будем использовать CAN-адаптер с программой PcanView от SYSTEC и подключимся к салонному CAN автомобиля, работающему со скоростью 125Кбит/с. Рассматриваемый нами автомобиль оснащен креслами с электроприводом и поэтому исследуем данные отвечающие за положение кресел и постараемся изменить положение спинки подменив пакет с помощью компьютера .

Для начала на схеме автомобиля находим наиболее удобно расположенный разъем с линиями CANH и CANL и подключаем к нему наш адаптер. Если разъем и провода найти не получилось, то можно подлезть к блоку управления кресла, найти там два скрученных между собой провода и аккуратно надрезав провода подключить адаптер. Если после подключения и настройки адаптера сообщения не приходят, то в первую очередь попробуйте поменять между собой CANH CANL и проверить включено ли зажигание.
Далее запускаем программу PcanView, в открывшемся окне настроек устанавливаем Baudrate = 125Кбит/c и нажимаем ОК (рисунок 4). В следующем окне устанавливаем Message filter = Standard, диапазон адресов от 000 до 7FF и нажимаем ОК (рисунок 6).

Если все сделано правильно, то мы увидим сообщения от кресел (рисунок 7), а при нажатии кнопки наклона спинки на пульте управления мы увидим еще одно сообщение с адресом 1F4 идущее от пульта к креслу (рисунок 8).

Рисунок 7 – CAN сообщения от кресла с электроприводом

Рисунок 8 – CAN сообщения от кресла с электроприводом и сообщение от пульта управления к креслу

Теперь мы знаем какие должны быть адрес, длина и данные в CAN пакете для имитации нажатия кнопки изменения положения спинки. Во вкладке Transmit нажимаем NEW и в открывшемся окне создаем копию пакета 1F4, т.е. ID = 1F4, Length = 3, Data = 40 80 00. Period можно оставить 0 ms, тогда сообщения будут отправляться по факту нажатия кнопки пробел (рисунок 9).

На рисунке 10 отображено поле Transmit главного окна содержащее все отправляемые сообщения в CAN и информацию о них. При выделении сообщения и нажатии кнопки пробел произойдет отправка пакета в CAN сеть и кресло немного сдвинется в нужном направлении.

Понятное дело, что добиться полноценного управления креслом в таком случае не получиться, т.к. мы не можем исключить из сети пакеты заводского пульта управления, но эта проблема вполне решаема.

Мы увидели как при определенных усилиях и навыках можно создавать собственные электронные системы с использованием высокотехнологичного протокола CAN и как можно подключаться, исследовать и управлять устройствами подключенными к автомобильной CAN шине.